动手学arduino智能小车(6)循迹小车

自动循迹小车是比较热门地电子竞赛,它是自动引导机器人系统的基本应用。
寻迹采用的主要原理就是红外探测法,即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点
Arduino智能循线车就是以是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。
 

小车底盘前部有一对红外循迹探头(集成在底盘电路板上)。

动手学arduino智能小车(6)循迹小车

红外循迹探头与红外避障探头一样,也是一对红外线发射与接收管,发射管发射出一定频率的红外线,当检测白色时,红外线反射回来被接收管接收,经过比较器电路处理之后,绿色指示灯会亮起,同时信号输出接口输出数字信号(一个低电平信号),调节循迹探头可调电阻可调节灵敏度。

跑道可用宽2.5黑电工胶带粘在白色物体(纸板 地板 KT板)上

动手学arduino智能小车(6)循迹小车

接线:

arduino A2 A3端口接底盘P4的OUT1 OUT2两个引脚

看模块是否正常工作:

小车通电,模块上的电流指示灯亮。把寻迹模块放在白色纸上,模块上的的开关指导灯也亮。把模块放在黑线上,模块上的的开关指导灯熄灭。

循迹原理:

两个循迹模块检测到白纸(都是低电平)————前进

左循迹模块检测到白纸,右边检测到黑线——右转

左循迹模块检测到黑线,右边检测到白纸——左转

两个循迹模块检测到黑线(都是高电平)——停车

编写主函数(把下面引脚6与引脚7改成引脚A2和引脚A3):

动手学arduino智能小车(6)循迹小车