EV3软件的Help Files内容大致已经相当完整,不过,到底是别人整理的,要用的时侯还是得花点工夫去找,再加上汇整其他来源的信息或自己的测试纪录,整理一份速查笔记方便构思或撰写程序时的参考,会是一个事半功倍的好习惯。
EV3 Brick重置(Reset)步骤
1. 同时按下:Back + Center + Left三个键
2. 当屏幕变暗时,放开Back键
3. 当屏幕显示“Starting”时,放开其他两个键
注:重置之后不会删除已存在的档案或项目
EV3 Brick Button ID
1: Left; 2: Center; 3: Right; 4: Up; 5: Down
EV3Display Block LCD屏幕坐标参考信息
☆ 屏幕分辨率(宽X高):178 X 128 Pixels
☆ 像素(Pixels)坐标:原点(0,0)位于左上角,右下角坐标为(177,127)
☆ Text字体大小 (宽X高):
(1) Normal:8 X 9 Pixels
(2) Bold:8 X 8 Pixels
(3) Large:16 X 16 Pixels
Text-PixelsMode的坐标值(X,Y)为显示Text的左上角坐标
Text-GridMode 的坐标值(X,Y)为显示Text的框格坐标(Column, Row)
(1)每一框格(Grid)为 8 X 10Pixels,共分成22 columns X 12 rows Grids
(2)当Text字体为Normal与Bold时,可显示坐标范围:(0,0)到(21,11),
当Text字体为Large时,显示坐标范围由(0,0)到(20,11)
EV3 数据型态参考信息
数据型态 Data Type | Input/output Plug形状 | Data Wire颜色 |
Numeric | (半)圆形(Rounded) | 黄色(Yellow) |
Logic | 三角形(Triangular) | 浅绿色(Aqua) |
Text | 方形(Square) | 橙色(Orange) |
Numeric Array | 双(半)圆形(Double Rounded) | 黄色+单线(Thick and Yellow) |
Logic Array | 双三角形(Double Triangular) | 橙色+单线(Thick and Orange) |
☆ 数组(Array) 的元素数量,只受限于EV3可用的物理内存。
EV3 数据型态转换
由 From | 转换成 To | 结果(Result) |
Numeric | Text | 转成文字; 3.14 -> “3.14” |
Logic | Numeric | 转成数值; True -> 1, False -> 0 |
Logic | Text | 转成文字; True -> “1”, False -> “0” |
Logic | Logic Array | 转成Logic Array的第一个元素 |
Logic | Numeric Array | 转成Numeric Array的第一个元素 |
Numeric | Numeric Array | 转成Numeric Array的第一个元素 |
DataPlug的外形可以做为Data Type转换的视觉指引(Visual guide):一种Data Type Plug的外形若能被置入于另一种Data Type Plug的外形中,就可以被转换成那一种Data Type。
例如:Numeric的半圆形Plug可以被放入Text的方形Plug,但无法放入Logic的三角形Plug。
EV3 Motor 参考信息
PowerLevel值范围由-100到100,正值时马达旋转方向为顺时针;使用Invert Motor Block可于程序执行期间反转所有Motor与Move Blocks的马达旋转方向。
Medium/LargeMotor Block与 Move Steering/Move Tank Block皆为automatic regulation,会保持马达Power Level所对应的转速。
Unregulated Motor Block适用于Large Motor与Medium Motor,automaticregulation功能不具备。
☆ MotorSteering Block
(1) 以Port Selector选择:左马达+右马达,两颗马达转速为Regulated Synchronized control.
(2) Steering值范围由-100到100,当正值时会提升左马达转速,机器人向右转。
(3) 若Mode选择On For Degrees或On For Rotations时,若Steering值不为0,则input的Degrees或Rotations指的是转速较快马达的转动角度或圈数,并非是机器人的转弯角度或转动圈数。
EV3 IR Sensor & Remote IR Beacon参考信息
☆ 使用「Lego Power Functions RC Protocol(V1.2)」通讯协议,所以:
(1) 相容于PF的IR发射器(L8879, L8885)与接收器(L8884)
(2) 相容于HiTechnic的IR LinkSensor、IR Seeker与IR ReceiverSensor.
☆ 以三种Modes侦测IR信号
(1) ProximityMode
> 侦测由IR Sensor本身所发射信号的反射信号以判断距离(Proximity)。
> 距离(Proximity)的值由0到100,值越小表示物体越近,最远侦测距离约70cm。
(2) BeaconMode
> 侦测由Remote IR Beacon所发射信号的距离(Proximity)与方位(Heading)。
> 距离(Proximity)的值由0到100,值越小表示物体越近,最远侦测距离约200cm。
> 方位(Heading)的值由-25到25,表示侦测到的IR Beacon信号在左侧 (-)、正前方 (0)或右侧 (+)。
(3) RemoteMode 侦测Remote IR Beacon的按键(组合)
EV3 Color Sensor参考信息
☆ 以三种Modes测量颜色及亮度:
(1) Color Mode
LED的RGB皆On,测量物体表面的颜色,测量值为:
0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
Nil | Black | Blue | Green | Yellow | Red | White | Brown |
(2) Reflected Light Intensity Mode
测量由LED所发出的红色光源,自物体表面反射的亮度,测量值由0到100,若物体的颜色愈深(暗),测量值愈小。
(3) AmbientLight Intensity Mode
LED会发出蓝光,表示正在测量环境光源亮度,测量值由0到100,若环境愈暗,测量值愈小。
☆ 使用Raw Sensor Block读取NXTLight Sensor,若亮度愈暗,测量值愈大。
以EV3连接NXT Light Sensor测量环境光源亮度,测量值范围约380(以手电筒照射)到3000(全暗)。
☆ 使用Raw Sensor Block读取NXTColor Sensor,测量值由0到 >3000,若颜色愈 深,测量值愈小。
以EV3连接NXT Color Sensor读取31313所附的Project Pad颜色的测量值:
黑 | 蓝 | 绿 | 浅灰 | 红 | 黄 | 白 |
968 | 1220 | 1288 | 1700 | 1984 | 2000 | 2012 |
EV3 Gyro Sensor参考信息
☆ 测量单轴旋转的角速度及位移角度
☆ 角速度测量值为:每秒旋转角度(Degrees per second),顺时针为正值,最大测量值为每秒440度
☆ 位移角度测量值为:度(Degree),顺时针为正值,精确度为:每90度 +/-3度
EV3 Ultrasonic Sensor参考信息
☆ 具两种模式:
(1) MeasuringMode:发射超音波,由接收反射波测量物体距离,LED呈现恒亮。
> 以公分 (centimeter)为单位的测量值介于3到250,精确度+/- 1cm,值为255时表示未侦测到物体。
> 以英吋 (inch)为单位的测量值介于1到99,精确度+/- 0.394inches,值为100时表示未侦测到物体。
> 以Advanced Mode选择Ping或Continuous方式发射信号,使用Ping Mode可以自行决定测量频率。
(2) Presence Mode:侦测附近有无超音波信号,Sensor本身不发射信号,LED呈现闪烁。
EV3 Software参考信息
☆ EV3Programming Canvas上的实用操作
☆ 好用的Shortcuts
> Ctrl+鼠标滚轮:可以无段Zoom in/out的功能
> Alt+ 鼠标拖曳:同Pan的功能