EV3基本特性速查笔记

      EV3软件的Help Files内容大致已经相当完整,不过,到底是别人整理的,要用的时侯还是得花点工夫去找,再加上汇整其他来源的信息或自己的测试纪录,整理一份速查笔记方便构思或撰写程序时的参考,会是一个事半功倍的好习惯。

 

EV3 Brick重置(Reset)步骤

      1.  同时按下:Back + Center + Left三个键

      2.  当屏幕变暗时,放开Back键

      3.  当屏幕显示“Starting”时,放开其他两个键

      注:重置之后不会删除已存在的档案或项目

 

EV3 Brick Button ID

      1: Left;  2: Center;  3: Right; 4: Up; 5: Down

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EV3Display Block LCD屏幕坐标参考信息

屏幕分辨率(宽X高):178 X 128 Pixels

像素(Pixels)坐标:原点(0,0)位于左上角,右下角坐标为(177,127)

Text字体大小 (宽X高):

      (1)  Normal:8 X 9 Pixels

      (2)  Bold:8 X 8 Pixels

      (3)  Large:16 X 16 Pixels

      Text-PixelsMode的坐标值(X,Y)为显示Text的左上角坐标

      Text-GridMode 的坐标值(X,Y)为显示Text的框格坐标(Column, Row) 

      (1)每一框格(Grid)为 8 X 10Pixels,共分成22 columns X 12 rows Grids

      (2)当Text字体为Normal与Bold时,可显示坐标范围:(0,0)到(21,11),

      当Text字体为Large时,显示坐标范围由(0,0)到(20,11)

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EV3 数据型态参考信息

数据型态 Data  Type Input/output  Plug形状 Data  Wire颜色
Numeric (半)圆形(Rounded) 黄色(Yellow)
Logic 三角形(Triangular) 浅绿色(Aqua)
Text 方形(Square) 橙色(Orange)
Numeric  Array 双(半)圆形(Double Rounded) 黄色+单线(Thick and Yellow)
Logic  Array 双三角形(Double  Triangular) 橙色+单线(Thick and Orange)

数组(Array) 的元素数量,只受限于EV3可用的物理内存。

 

EV3 数据型态转换

由 From 转换成 To 结果(Result)
Numeric Text 转成文字; 3.14  -> “3.14”
Logic Numeric 转成数值; True  -> 1, False -> 0
Logic Text 转成文字; True  -> “1”, False -> “0”
Logic Logic  Array 转成Logic  Array的第一个元素
Logic Numeric  Array 转成Numeric  Array的第一个元素
Numeric Numeric  Array 转成Numeric  Array的第一个元素

      DataPlug的外形可以做为Data Type转换的视觉指引(Visual guide):一种Data Type Plug的外形若能被置入于另一种Data Type Plug的外形中,就可以被转换成那一种Data Type。

      例如:Numeric的半圆形Plug可以被放入Text的方形Plug,但无法放入Logic的三角形Plug。

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EV3 Motor 参考信息

      PowerLevel值范围由-100到100,正值时马达旋转方向为顺时针;使用Invert Motor Block可于程序执行期间反转所有Motor与Move Blocks的马达旋转方向。

EV3基本特性速查笔记
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      Medium/LargeMotor Block与 Move Steering/Move Tank Block皆为automatic regulation,会保持马达Power Level所对应的转速。

      Unregulated Motor Block适用于Large Motor与Medium Motor,automaticregulation功能不具备。

MotorSteering Block

      (1) 以Port Selector选择:左马达+右马达,两颗马达转速为Regulated Synchronized control.

      (2) Steering值范围由-100到100,当正值时会提升左马达转速,机器人向右转。

      (3) 若Mode选择On For Degrees或On For Rotations时,若Steering值不为0,则input的Degrees或Rotations指的是转速较快马达的转动角度或圈数,并非是机器人的转弯角度或转动圈数。

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EV3 IR Sensor & Remote IR Beacon参考信息

使用「Lego Power Functions RC Protocol(V1.2)」通讯协议,所以:

      (1)  相容于PF的IR发射器(L8879, L8885)与接收器(L8884)

      (2)  相容于HiTechnic的IR LinkSensor、IR Seeker与IR ReceiverSensor.

以三种Modes侦测IR信号

      (1)   ProximityMode

> 侦测由IR Sensor本身所发射信号的反射信号以判断距离(Proximity)。

> 距离(Proximity)的值由0到100,值越小表示物体越近,最远侦测距离约70cm。

      (2)   BeaconMode

>  侦测由Remote IR Beacon所发射信号的距离(Proximity)与方位(Heading)。

>  距离(Proximity)的值由0到100,值越小表示物体越近,最远侦测距离约200cm。

> 方位(Heading)的值由-25到25,表示侦测到的IR Beacon信号在左侧 (-)、正前方 (0)或右侧 (+)。

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      (3) RemoteMode 侦测Remote IR Beacon的按键(组合)

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EV3 Color Sensor参考信息

以三种Modes测量颜色及亮度:

      (1)  Color Mode

       LED的RGB皆On,测量物体表面的颜色,测量值为:

0 1 2 3 4 5 6 7
Nil Black Blue Green Yellow Red White Brown

      (2)  Reflected Light Intensity Mode

      测量由LED所发出的红色光源,自物体表面反射的亮度,测量值由0到100,若物体的颜色愈深(暗),测量值愈小。

      (3)  AmbientLight Intensity Mode

       LED会发出蓝光,表示正在测量环境光源亮度,测量值由0到100,若环境愈暗,测量值愈小。

使用Raw Sensor Block读取NXTLight Sensor,若亮度愈暗,测量值愈大。

      以EV3连接NXT Light Sensor测量环境光源亮度,测量值范围约380(以手电筒照射)到3000(全暗)。

使用Raw Sensor Block读取NXTColor Sensor,测量值由0到 >3000,若颜色愈 深,测量值愈小。

      以EV3连接NXT Color Sensor读取31313所附的Project Pad颜色的测量值:

绿 浅灰
968 1220 1288 1700 1984 2000 2012

 

EV3 Gyro Sensor参考信息

测量单轴旋转的角速度及位移角度

角速度测量值为:每秒旋转角度(Degrees per second),顺时针为正值,最大测量值为每秒440度

位移角度测量值为:度(Degree),顺时针为正值,精确度为:每90度 +/-3度

 

EV3 Ultrasonic Sensor参考信息

具两种模式:

      (1) MeasuringMode:发射超音波,由接收反射波测量物体距离,LED呈现恒亮。

> 以公分 (centimeter)为单位的测量值介于3到250,精确度+/- 1cm,值为255时表示未侦测到物体。

> 以英吋 (inch)为单位的测量值介于1到99,精确度+/- 0.394inches,值为100时表示未侦测到物体。

> 以Advanced Mode选择Ping或Continuous方式发射信号,使用Ping Mode可以自行决定测量频率。

      (2) Presence Mode:侦测附近有无超音波信号,Sensor本身不发射信号,LED呈现闪烁。 

 

EV3 Software参考信息

EV3Programming Canvas上的实用操作
好用的Shortcuts

> Ctrl+鼠标滚轮:可以无段Zoom in/out的功能

>  Alt+ 鼠标拖曳:同Pan的功能