制作树莓派wifi遥控和自动避障小车

写在前面


前几年买了树莓派,当时主要是想用来做客厅多媒体盒,不过实际使用下来有点卡,速度不尽人意。虽然后来换了class10的SD卡速度有点提升,但也很少拿去看电影了,多数时间是用来做下载机。
其实之前也有听说可以做很多有趣的东西,我最感兴趣就是做个遥控小车,一直有这个想法,就是没有实际行动。最近在网上又看到类似的遥控车,突然间又来了兴致,这次决心很大,立即就找了下资料,并且在淘宝上买了配件。趁着周末有时间,花了半天时间组装好了,又花了半天改了程序支持自动避障,还做了个iPad/iPhone的手机端遥控app。自己又是摆道具又是录视频的,忙得不亦乐乎。废话少说,现在进入正题!

视频效果

这是后来做的加了三路寻轨功能的视频,后面文章会继续介绍:
 

http://v.youku.com/v_show/id_XMTI4Nzk0NjMyOA==.html

需要的材料


  1. 树莓派小车底盘,这个上淘宝一搜一大堆,我买的四驱的,有带亚克力两层车板。
  2. 三种杜邦线,每一种买十条就可以了,我当时怕不够用,每一种都买了20条。
  3. 移动电源,这个家里之前有一个飞毛腿的,要买双usb输出的。
  4. 树莓派
  5. L298N电机驱动板模块
  6. 红外避障模块和超声波测距模块,如果想做避障功能就需要买这个传感器,买两个(开始的时候不知道,我只买了一个红外避障模块…)。
  7. USB无线网卡

上面的花费下来,不计树莓派、USB无线网卡和移动电源,大概花了90元左右。

材料组装


小车底盘

材料到手之后,先组装车底盘,安装说明书把第一层组装好,马达连线见下图,线我是用杜邦线一分为二去接的。
制作树莓派wifi遥控和自动避障小车
注意走线是上下交叉连接。

与L298N驱动模块连线

模块两边有各有两个out接口分布连接两边马达,四个IN接口连接树莓派的四个GPIO接口,连上后记得自己连接的接口编号就可以,写代码的时候需要。

供电

我使用之前买的移动电源供电,自带有两个USB接口,一个接树莓派,一个接L298N驱动模块。也可以自己买电池盒进行串联供电。 接模块的电源我使用usb线剪的,其中黑线是接地,红线接VCC。

遥控程序


遥控主要是通过树莓派的GPIO设置高低电平信号来控制小车前进、后退、左转、右转和停止,具体可以参考代码和下面GPIO的接口说明。值得注意的是,1对应的树莓派电路板背面焊锡为方形的针脚。
制作树莓派wifi遥控和自动避障小车

web版

web版可以直接使用王恒的版本: https://github.com/wujiwh/piCar
主要修改自己接的GPIO接口和对应的方向。

iOS版

简单写了iOS客户端,服务端是用王恒的版本改的: RaspiCar

自动避障版

由于只买了一个红外避障模块,于是只能单边避障
 

最后
 


完成效果图:
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